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Il 4 novembre 1981 i presidenti di Aeritalia e Aérospatiale firmarono a Parigi l'accordo di cooperazione che diede il via al programma ATR e al suo primo velivolo, l'ATR 42.

Il primo ATR 42 decollò da Tolosa il 16 agosto 1984, 33 mesi dopo la firma dell'accordo ATR da parte di Aérospatiale e Aeritalia.

ATR consegnò il primo ATR 42-300 di produzione al cliente di lancio francese Air Littoral il 3 dicembre 1985, dieci settimane dopo che il tipo era stato certificato dalle autorità francesi e italiane.

Un prototipo di decollo e atterraggio corto ATR 42-600S parzialmente configurato ha volato per 2 ore e 15 minuti dall'aeroporto di Francazal l'11 maggio 2022, con l'ultimo timone più grande che verrà aggiunto entro la fine dell'anno.

Il 13 novembre 2024 ATR ha dichiarato che avrebbe terminato lo sviluppo della variante a decollo corto ATR 42-600S, citando un mercato più piccolo e problemi alla catena di fornitura, dopo 20 impegni e un primo volo nel 2022.